Son y>llarda laparoskopik cerrahinin ard>ndan ro-
botik cerrahi ürolojide yayg>n olarak kullan>lmaya
bafllanm>flt>r. Modern robotik sistemler üç katego-
ride incelenmektedirler
·
Aktif sistemler
·
Semiaktif sistemler
·
Master-slave sistemler
Aktif sistemlerin cerrah>n süpervizyonu alt>nda
otonomik olarak bir prosedürü gerçeklefltirecek
yapay zekalar> vard>r. Robodoc, Probot ve PAKY bu
grubun modern örneklerini teflkil etmektedirler.
Semiaktif sistemlerin ise hem otomatik hem de
cerrah taraf>ndan yönetilen komponentleri bulun-
maktad>r.
Bu sistemler içerisinde günümüzde en çok ka-
bul görmüfl ve en fazla uygulama alan> bulmufl
olan master-slave sistemlerdir. Bu sistemlerin
özelli¤i uzaktaki bir konsol arac>l>¤>yla cerrah>n ro-
bot kollar>n> kullanarak ameliyat> gerçeklefltirme-
sine imkan vermesidir. Bu tür sistemlerin geliflti-
rilmesine ilk olarak 1970'li y>llarda NASA öncülü-
¤ünde uzayda rahats>zlanabilecek bir astronotu
uzaktan kumanda ile tedavi edilebilece¤i düflünce-
si ile bafllanm>flt>r. Bu düflünceden yola ç>karak ilk
olarak 1997 y>l>nda da Vinci robotik sistemin pro-
totipi ortaya ç>kart>lm>fl ve 2000 y>l>nda da FDA
onay> al>nm>flt>r. Ancak master-slave sistemler için
FDA (Amerikan G>da ve n has-
ta ile ayn> operayon odas>nda bulunmas>n> zorun-
lu k>lmaktad>r. Aesop, da Vinci ve Zeus robotik
sistemleri bu grubun modern örneklerini teflkil et-
mektedirler. Bunlar>n aras>nda, da Vinci
TM
robotik
cerrahi sistemi en yayg>n olarak kullan>lan>d>r.
Da Vinci Robotik Cerrahi Sistemi
Da vinci robotik cerrahi sistemi bir robotik kule ve
cerrah konsolünden oluflmaktad>r. Robotik kule;
binoküler bir optik kamera ve 3 tane robotik kol-
dan ibarettir (Resim 29.1)
Dr. Ali R>za Kural, Dr. Fatih Atu¤
Ürolojide Robotik Cerrahi
B Ö L Ü M
2 9
1179
Resim 29.1
I
da Vinci S Robot sistemi.