Bilgisayar Destekli Cerrahi ve Cerrahi Robotlar — 563 Zeus Konsol Zeus Robot Kollar› fiekil 23.1.1. Zeus Cerrahi Robot-konsol ve robotik kollar. Cerrahi/Bilgisayar Hareket Enstitüsü foto¤raf arflivi, Goleta, CA. her iki yöne aç›land›r›labilen yedi dereceli (tutma sap› dahil) harekete imkan vermektedir (fiekil 23.1.2). Tasar›m›ndaki esas amaç cerrah›n el hareketlerine benzemesi ve cerrahta dierk hastay› ameliyat ediyormufl hissini yaratmakt›r. Ortopedik cerrahide, RoboDoc sistemi Entegre edilmifl cerrahi sistemler ‹nc., Sacramento, CA) steriotaktik bir yönyer bulucudur ve bilgisayarl› tomografi ile elde edilen anatomik noktalar› kullanarak, kalça protezinin yerlefltirilece¤i femoral kaviteyi belirlemekte kullan›l›r[7]. RoboDoc cerrahtan bilgi girifline ihtiyaç duymas›na ra¤men kendili¤inden hareket etmekte s›n›rl› role sahiptir. Akrobat (Acrobot Company Ltd, London, England. Figür 23.1.3) benzer bir robottur ve diz cerrahisinde (arthroplasti s›ras›nda) aletlerin yerlefltirilece¤i delikleri preoperatif görüntüleme bilgileri sayesinde yapar[8]. Di¤er bir yerbelirleici sistem PAKYRCM’dir. John hopkins teki ürorobotik cerrahi gurubu taraf›ndan perkutan renal i¤ne yerlefltirmesi için gelifltirilmifltir[4]. PAKY (perkutan rena i¤ne yerlefltirici) otonomik i¤ne ilerletici bir sisteme sahiptir ve bu sistem uzaktaki bir merkezden kontrol edilir.RMC (remote center manuplator) ve robotik bir kol fluoroskopik C kolu güvenli¤inde çal›fl›r. Nörocerrahide robotik cerrahi kullan›m›yla ilgili ilk yay›nlar Kwoh[9] taraf›ndan 1988 de ve Drake[10] taraf›ndan ise 1991 de yay›nlanm›flt›r. Her iki grupta PUMA ad›ndaki (Programable Universal Machine for Assemly., Advanced Research Robotics, Oxfort, CT) bir robotu kulland›lar. Kwoh PUMA’y› biopsi kanülünü tutmak ve yönlendirmek için kulalnd›. Drake ise thalamik astrositom rezeksizyonu s›ras›nda ç›kart›c› alet olarak PUMA’y› kulland›. Robotlar›n genifl kullan›m› ise NeuroMate’in (Integrated Surgical Systems, Sacramento, CA) klinik kulaln›ma girmesiyle oldu ki bu alet pasif rollü bir robotik nöronavigatör’dür[11, 12]. Preoperatif görüntüleme bilgilerini kullanarak cerrah›n güvenli bölgede kalmas›n› sa¤lar. Operasyon s›ras›nda doku de¤iflimini yapabilmek için nöro-robotlar›n bilgisayarl› tomografi veya Magnetik rezonans cihaz› ile ba¤lant› yapabilme özelli¤i vard›r. GÜNÜMÜZDEK‹ CERRAHI ROBOTLARIN GÜÇLÜ VE ZAYIF YÖNLER‹ Cerraha sunabildikleri baz› potansiyel iyilikleri vard›r[13]. Yüksek çözünürlüklü 3 boyutlu görüntü ameliyat bölgesinin çok iyi izlenmesine olanak sa¤lar, üstelik bu görüntüye derinlik hissi ve yüksek büyütme kapaitesi eklenmifltir. Robot el titremesini ortadan kald›r›r ve elle yap›lan büyük hareketlerin küçültülerek yap›labilmesine imkan sa¤lar. Robotik cerrahi aletler, standart laparoskopik aletlerin aksine, her yöne de¤iflik derecelerle hareket edebilirler. Robot uzaktan kumanda edilebilir, bu sayede kontrol paneli daha uygun yerlere yerlefltirilerek savafl alan› veya kontamine bölgeler d›fl›nda kullan›labilirler. Böylece cerrah› güvenli ameliyat yapmas› sa¤lan›r. Son olarak robot ergonomik flekilde oturarak ameliyat yapmaya imkan sa¤lar. Bu faydalar›n›n yan›nda mevcut cerrahi robotlar›n baz› k›s›tlamalar› vard›r. Opere eden cerrah konsoldan bir geri bildirim alamaz yani doku veya dikifllere uygulad›¤› gerilimi görsel bilgilere göre ayarlamak durmundad›r (taktil his kayb›). Bu alet ile çal›flmak için e¤itilmifl ameliyathane personeline ihtiyaç vard›r ve buna ra¤men aletim kar›fl›k yap›s› preoperatif haz›rl›k ve operasyon süresini uzatabilir. Mevcut cerrahi platform büyük ve hantald›r ve kulaln›labilen cerrahi alet seçimi s›n›rl›d›r. Muhtemelen en büyük s›n›rland›r›c› faktör yüksek aliyettir, Da-