354 II Eriflkin Kalp Cerrahisi fiekil 40-1. Da Vinci robotik telemanipülasyon sistemi (A) Cerrah›n oturdu¤u cerrahi konsol (B) Operasyon masas›n›n yan›nda duran iki alet kolu ve bir kamera kolu içeren alet tafl›y›c›s›. nomik olarak kafa pozisyonu ile kollar›n› dinlendirmesine müsaade eder. Dijital imajlar yüksek güçte büyütme ile (10x) analog do¤al derinlik anlay›fl›na dönüfltürülür. Analog cerrah el hareketleri dijital haf›za y›¤›nlar›na sensörler arac›l›¤›yla aktar›l›r. Bu aflamada, bilgiler, hareketleri “son efektör“ araçlar›nda senkron cerrahi hareketler olarak dönüfltüren alet arabas›na transfer edilir. 8 -10 Hz/sn’de olan insan iç tremoru da dahil her bir analog parmak hareketi mikro alet keskinli¤ini artt›rmak için yumuflat›larak ve filtre edilerek ikili sistemde dijital bilgiye dönüfltürülür. Yakalama mekanizmas› cerrah›n el pozisyonlar›na göre sabit flekilde ayarlan›r,böylece görme alan› ile uyumlu optimal ergonomik bir alan sa¤lan›r. Minimal ‹nvaziv Mitral Kapak Cerrahisinin Geliflimi Bafllang›çta minimal invaziv mitral kapak cerrahisi direkt görüfl alt›nda daha önceden kullan›lan kesilerle yap›lm›flt›r. Minimal ulafl›m kesileri yeterli mitral kapak direkt görüflünü sa¤lam›flt›r ve cerrahlar mitral kapak operasyonlar›n›n genifl bir insizyondan yap›l›yormuflcas›na güvenle yap›labilece¤ini gösterdiler. Genifl seriler cerrahi mortalitenin (%1 -3) ve morbiditenin konvansiyonel mitral cerrahi ile k›yaslanabilir oldu¤unu göstermifltir. Bir çal›flma hastane mortalitesi ve onar›m hatas› olmaks›z›n parasternal yaklafl›mla opere edilen 25 hastay› içermektedir.Bununla birlikte bu çal›flman›n izlem süresi 1 y›ldan azd›r. Baflka bir çal›flma ise az bir komplikasyon, yüksek hasta hoflnutlu¤u ve ekonomik yararlar› ile 43 minimal invaziv mitral operasyonunu bildirmifltir. Aç›kças›, al›fl›lm›fl yaklafl›mlar› benimsedikçe ve direkt görüfl oldukça minimal invaziv mitral cerrahisi daha az yorucu olacakt›r. Deneyim kazan›ld›kça direkt görüflten video destekli görüfle geçildi, böylece operasyonlar ikincil görüflle yap›ld›. 1996’da Carpentier ilk video destekli mitral kapak cerrahisini, sa¤ minitorakotomi ile ventriküler fibrilasyonda gerçeklefltirdi. 1997’de Chitwood videoskopik görüfl ile ilk mitral kapak replasman›n› tan›mlad›. Operasyon 6 cm’lik sa¤ anterior minitorakotomi, periferal kardiyopulmoner bypass, perkütan transtorasik aortik kros klemp ve retrogad kardiyopileji kullana- rak yap›ld›. 1998’de Mohr, ba¤lant› eriflim teknolojisinin kullan›ld›¤›, 4 cm’lik kesiyle ve üç boyutlu videoskopi ile 51 hastal›k minimal invaziv mitral operasyonlardaki Leipzig deneyimini bildirmifltir. Bu hastalarda video teknolojisi replasmanlar ve basit onar›m operasyonlar› için yard›mc› olmaktad›r; bununla birlikte kompleks vakalarda halen direkt görüfl yöntemi uygulanmaktad›r. Ayn› zamanda Do¤u Carolina Üniversitesindeki grubumuz da iki boyutlu 5 mm’lik kamera ile video destek kullanarak 31 hasta ameliyat etmifltir. Kuadrangüler rezeksiyon, sliding valvüloplasti ve kordal replasman gibi kompleks onar›mlar hiçbir major komplikasyon olmaks›z›n ve %1’den daha az mortalite oran›yla yap›lmaktad›r. 1997’de Mohr, kalp cerrahisini robotik ça¤a ulaflt›rmak için AESOP’u endoskopik mitral cerrahide kullan›rken “yaln›z bafl›na mitral cerrahisi” terimini kullanm›flt›r. Bu teknoloji daha küçük kesilerle daha iyi valvüler ya da subvalvüler görüntü sa¤lam›flt›r. Haziran 1998’de grubumuz bafl destekli video görüntüleme ile Vista üç boyutlu kamera (Vista Cardiothoracic Systems, Inc., Westborough, MA) ve AESOP kullanarak tam olarak video destekli mitral operasyon gerçeklefltirmifl-